Mall หนังสือ ROS ระบบปฎิบัติการสำหรับการพัฒนาหุ่นยนต์

รายละเอียด
จำนวนหน้า 176 หน้า
ผู้เขียน : ผศ. รวินทร์ ไชยสิทธิพร
บทที่ 1 พื้นฐาน
เหตุใดจึงต้องใช้ ROS
ROS คืออะไร
จุดเด่นของ ROS
ขอบเขตความสามารถของ ROS
องค์ประกอบของ ROS
การติดตั้ง ROS
บทที่ 2 หลักการที่สาคัญของ ROS
สถาปัตยกรรมของ ROS
การทำงานแบบ Multi-tasking
การทำงานแบบเครือข่าย
หุ่นยนต์เสมือน โลกเสมือน
ระบบพิกัด
การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
Odometry
เซ็นเซอร์
DC Motor
โปรแกรม rviz
บทที่ 3 การสร้าง Workspace, Package และ Node ใน ROS
ความหมายของ Workspace
ความหมายของ Package
ประเภทของ Node
ตัวอย่างของการสร้าง Workspace, Package และ Node
เครื่องมือที่เกี่ยวข้องกับ Package
เครื่องมือที่เกี่ยวข้องกับ Node
การใช้ตัวแปร ROS_PACKAGE_PATH
การใช้ roslaunch
บทที่ 4 การสร้าง Node ประเภท Publisher, Subscriber และ Service
เรียนรู้จาก turtlesim
ข้อความใน Topic
ทดลองสร้าง Publisher ด้วยตนเอง
ทดลองสร้าง Subscriber ด้วยตนเอง
Node ประเภท Service
บทที่ 5 สร้างหุ่นยนต์อัตโนมัติด้วย ROS Navigation
องค์ประกอบของ ROS Navigation
สร้างหุ่นยนต์ต้้นแบบเพื่อทดสอบ ROS Navigation
ส่วนของ Arduino 88 สร้าง Node ที่เป็น Publisher เรื่องของ Odometry
ส่วนของ Lidar
การใช้งาน TF
ส่วนของคอมพิวเตอร์โน๊ตบุค
บทที่ 6 สร้างแผนที่ด้วย SLAM และปรับตาแหน่งด้วย AMCL
การศึกษา ROS Navigation Stack จาก source code
ความหมายและหลักการของ SLAM
เจาะเข้าไปใน gmapping
ทดสอบการทางานของ gmapping
หาตาแหน่งในแผนที่ด้วย AMCL
บทที่ 7 แผนที่ Costmap และ Move Base
หลักการของ Costmap
ศึกษาเข้าไปใน Source Code ของ Costmap
ทดสอบการทางานของ Costmap
ความหมายของ Move Base
Planner
ทดสอบการเดินไปสู่เป้าหมายของหุ่นยนต์